Xe tự hành AGV khi sử dụng cần có công nghệ dẫn hướng phù hợp để chúng đi đúng đường. Công nghệ điều hướng xe tự hành AGV đầu tiên trên thế giới là sử dụng dây dẫn gắn trên không gian sàn nhà. Dần dần, với sự phát triển mạnh mẽ của công nghệ, đã có nhiều công nghệ điều hướng khác ra đời. Mỗi cách điều hướng xe tự hành đều có những đặc điểm riêng. Cùng Intech Group tìm hiểu trong bài viết dưới đây nhé!

1. Điều hướng xe tự hành AGV bằng dải từ

Đây chính là cách điều hướng mà mọi người có thể nhận thấy bằng mắt thường. Dải từ được dán trên không gian sàn nhà, xe tự hành AGV sẽ nhận dạng tín hiệu để di chuyển theo đúng hướng.

Các phương pháp tương tự dải từ là điều hướng bằng dải băng màu, xe tự hành AGV sẽ được gắn cảm biến quang học với chức năng nhận dạng hình ảnh tìm ra lối đi. Tuy nhiên, loại dẫn hướng này giống như sơn được kẻ vạch trên sàn nhà. Dễ nhiễm bẩn và hư hại bởi nhiều yếu tố ngoại quan. Độ chính xác trong định vị cũng không được cao nên ít ngày nay ít được ứng dụng hơn.

Ưu điểm:

• AGV định vị được chính xác vị trí, di chuyển theo đường dẫn hướng.

• Dễ dàng thay đổi h mở rộng mở rộng đường đi của xe tự hành AGV bằng cách bóc và dán lại đường dẫn.

• Chi phí đầu tư dải từ khá hợp lý mà đạt hiệu quả cao.

• Không bị ảnh hưởng bởi bụi bẩn, ánh sáng.

Nhược điểm:

• Dễ bị hỏng hóc, yêu cầu thay mới hoặc bảo trì thường xuyên.

• Xe tự hành AGV chỉ có thể di chuyển theo dải băng từ cố định, không biết tự điều hướng, nếu gặp vật cản sẽ không né tránh mà chỉ dừng lại để chờ vật cản đi qua.

• Muốn xe tự hành AGV di chuyển đến nhiều vị trí, cần nhiều dải băng từ, gây ra sự phức tạp trong quản lý đường đi.

  
  Robot dò đường tránh vật cản

2. Điều hướng AGV bằng mã QR

Nguyên tắc điều hướng xe tự hành AGV bằng mã QR là xe AGV được tích hợp camera hoặc cảm biến để quét mã QR được dán trên sàn. Thông tin từ QR code sẽ cho xe AGV biết nó đang ở vị trí nào. Để AGV có thể di chuyển chính xác, người ta thường kết hợp điều hướng quán tính với mã QR code. 

Ưu điểm:

• Dễ dàng thiết lập đường đi cho AGV 

• Dễ dàng thay đổi bản đồ khi thay đổi vị trí, quy mô sản xuất. 

• Mã QR không bị ảnh hưởng bởi các yếu tố ngoại quan như các chất gây nhiễu từ, ánh sáng. 

• Định vị chính xác xe tự hành AGV chỉ với một mã dán nhỏ trên sàn nhà. 

Nhược điểm:

• Mã QR cần được kiểm tra và thay thế định kỳ để đảm bảo tính chính xác. 

• Vị trí dán mã QR yêu cầu về độ phẳng mặt sàn. Chi phí cho loại dẫn hướng này cũng tương đối cao. 

  
  Xe AGV được tích hợp cảm biến để quét mã QR được dán trên sàn

3. Điều hướng xe tự hành AGV bằng phản xạ laser

Điều hướng phản xạ laser là việc sử dụng các tấm gương phản xạ được lắp đặt trên đường chạy của xe AGV. Xe tự hành AGV sẽ phát ra chùm tia laser khi di chuyển, chúng được các tấm gương phản xạ trở lại nhằm xác định được vị trí cần tránh để di chuyển theo đúng hướng. 

Bộ phản xạ được gắn tại các vị trí cố định như cột, giá kệ, tường… Gắn ở độ cao khoảng 50-60cm để dễ dàng nhận tín hiệu từ thiết bị điều hướng được gắn trên AGV. Khoảng cách tối đa để bộ phản xạ nhận được tín hiệu chính xác nhất là 30m. Phù hợp với môi trường vận chuyển hàng hóa phức tạp, số lượng lớn.

Ưu điểm:

• Định vị xe tự hành AGV với độ chính xác cao cùng các thuật toán phức tạp. 

• Đường dẫn hướng linh hoạt, không cố định như băng từ hay dải từ.

• Có thể ứng dụng trong nhiều điều kiện môi trường khác nhau.

• Tốc độ di chuyển nhanh, tối đa lên đến 2m/s.

• Tối ưu chi phí khi thay đổi không gian sản xuất.

• Its yêu cầu chi phí bảo hành, bảo trì.

Nhược điểm:

• Chi phí đầu tư tương đối lớn. 

• Yêu cầu môi trường hoạt động có đủ đủ ánh sáng.

• Cần chuyên môn kỹ thuật khi thay đổi đường đi của AGV.

  
  Xe sử dụng các tấm gương phản xạ được lắp đặt trên đường chạy

4. Xe tự hành AGV với điều hướng tự nhiên

Đây là phương pháp điều hướng tự nhiên mà không cần cài đặt phần cứng như dây, băng hay gương phản xạ. Điều hướng tự nhiên sử dụng bản đồ đã đăng ký bằng cách sử dụng camera hoặc quét laser để xác định các vị trí cố định như cột, tường, giá để đồ. Sau đó, xe tự hành AGV tự định vị vị trí của chúng để xác định hướng di chuyển.

Điều hướng tự nhiên rất linh hoạt, không yêu cầu về cơ sở hạ tầng cụ thể, nhưng ứng dụng tốt nhất trong môi trường đơn giản và cố định như bệnh viện, nhà kho, trung tâm phân phối,...

Ưu điểm: 

• So với điều hướng laser truyền thống, chi phí đầu tư cho điều hướng tự nhiên thấp hơn.

• Dễ dàng cài đặt, chỉ cần để AGV xác định bản đồ không gian làm việc.

• Linh hoạt trong điều chỉnh đường đi của AGV.

• Không tốn phí bảo trì và diện tích không gian.

Nhược điểm: 

• Độ chính xác có thể bị ảnh hưởng bởi các thiết bị cố định trong môi trường làm việc, đặc biệt những nơi có người qua lại, pallet, hàng hóa bị di chuyển liên tục. 

• Yêu cầu môi trường hoạt động đầy đủ ánh sáng.

5. Sử dụng định vị toàn cầu GPS để điều hướng AGV

Định vị GPS xe tự hành không còn quá xa lạ với một số ngành, một số nước phát triển. Bạn có thể sẽ nhớ tới các thiết bị định vị trí của điện thoại, ô tô, đồng hồ,...AGV cũng được tích hợp GPS nhưng ít được ứng dụng hơn so với các loại định vị khác. Bởi GPS có độ chính xác điều hướng thấp, bán kính vị trí là khoảng 10m. Quá rộng so với không gian sản xuất của nhà máy, kho bãi,,…  

6. Điều hướng quán tính

Loại điều hướng này thường được dùng để tích hợp và bổ trợ cho các loại điều hướng AGV khác. Điều hướng quán tính sử dụng các cảm biến bên trong của xe tự hành để xác định nó đang hoạt động.

AGV thường được điều khiển bởi hệ thống máy tính, nhận nhiệm vụ bằng các tín hiệu xung từ bộ tiếp sóng gắn trên sàn. Kết hợp với bộ mã hóa quang học, con quay hồi chuyển phát hiện sự thay đổi nhanh nhất khi AGV lệch khỏi hướng đi. 

Điều hướng quán tính có thể hoạt động trong hầu hết các môi trường khác nhau, kể cả các lối đi chật hẹp hoặc trong điều kiện nhiệt độ cao. Chi phí cho điều hướng quán tính tương đối thấp, độ chính xác định vị cao trong thời gian ngắn.

7. Điều hướng tổng hợp

Điều hướng tổng hợp là việc sử dụng 2 hay nhiều cách điều hướng khác nhau để điều hướng xe tự hành AGV. Với sự kết hợp như thế này, chúng ta sẽ tận dụng được ưu điểm và khắc phục được những nhược điểm giúp AGV được dẫn hướng 1 cách chính xác với độ sai lệch cực thấp.

Điều hướng tổng hợp là làm cho AGV thích ứng với các phương thức điều hướng phổ biến trong các tình huống khác nhau và chúng sẽ ngày càng được sử dụng rộng rãi hơn.

Trên đây là một số phương pháp điều hướng xe tự hành AGV mà Intech Group đã tổng hợp, hy vọng bài viết mang lại những thông tin hữu ích cho bạn đọc. Mọi thắc mắc, vui lòng liên hệ hotline 0983 113 387 - 0966 966 032 để được tư vấn, hỗ trợ 24/7.

Tham khảo thêm: 

1. Các nguyên tắc chuyển động của xe tự hành AGV

2. Tại sao xe tự hành AGV ngày càng được sử dụng rộng rãi

3. Xe tự hành AGV có giá bao nhiêu